模型训练方法、车辆控制方法、装置、车辆、介质及产品

本申请公开一种模型训练方法、车辆控制方法、控制装置、电子装置、车辆、计算机可读存储介质及计算机程序产品，所述训练方法包括：根据待训练模型和图像样本对，确定所述图像样本对的视差图预测对，模拟所述图像样本和/或所述视差图预测以确定模拟结果，根据所述图像样本对、所述视差图预测对及所述模拟结果，训练所述待训练模型。如此，本申请可训练待训练模型，得到能够根据图像样本预测出输出视差图的模型，从而实现基于神经网络模型的视差图预测，避免易受遮挡区域、无特征区域及重复纹理区域等因素对于视差图预测的干扰，使得模型在训练时可学习到模拟结果与被模拟图之间的异同，从而可在一定程度上保障模型训练效果及模型性能。