协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备，其中，方法包括：基于柔性线的变形能量、重力势能和计算误差建立弹性力学模型；获取协作机器人系统中每个机器人的位姿，将每个机器人的位姿输入弹性力学模型，弹性力学模型输出柔性线的变形信息和受力信息；根据变形信息和受力信息评估每个机器人操作路径的安全性。由此，解决了现有技术依赖于视觉硬件，成本和计算资源较高，且并未考虑到柔性线零件自身的形变或者内应力过大而产生的安全性问题。