基于机械臂辅助的无人机主动降落方法

本发明公开了一种基于机械臂辅助的无人机主动降落方法，属于无人机降落技术领域，包括：对无人机和机械臂分别进行动力学模型建模，其中将机械臂末端执行器的状态建模为表示位置的三维欧式空间和表示姿态的二维球面空间；将基于机械臂辅助的无人机主动降落过程的最优控制的优化目标函数设置为最小化状态轨迹的时间泛函和能量泛函，并给定降落的轨迹末端约束和轨迹过程约束；将优化目标函数中带有约束的状态轨迹转化成无约束的优化目标函数，采用L‑BFGS算法对无约束的优化目标函数进行求解，实现基于机械臂辅助的无人机主动降落控制。该方法可以用于更强的抗扰动能力，且可以实现更快速、更节能的主动降落，并提高降落成功率。