基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统

本发明提供基于三维高斯溅射的地下长距离管道三维建图方法及系统，方法包括：采集彩色图、深度图、IMU数据；进行像素坐标转换，获得点云坐标；将深度图、彩色图以及IMU数据输入位姿估计算法，处理得到IMU数据的预测位姿以及视觉位姿估计、视觉位姿估计信息；初始化三维高斯，通过三维高斯损失函数进行反向传播，优化得到适用三维模型；基于初始化三维高斯，利用GS‑SLAM算法，更新适用三维模型、视觉位姿估计信息，利用三维高斯损失函数处理得到优化相机位姿；通过卡尔曼滤波更新初始相机位姿，完成管道建图操作。解决了设备内存大，人力成本和时间成本高，且容易误差累计，以及容易发生位姿偏移，模型难以维持较高准确度的技术问题。