一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法及系统

本发明公开了一种弹性关节在线力矩补偿与控制方法，属于机器人关节精度控制技术领域，基于自适应滤波与神经网络进行弹性关节在线力矩误差补偿，并基于补偿的力矩测量信息实现精准的力矩控制；具体地，分别采集双编码器的角度信息并进行降噪处理，通过离散傅里叶变换将角度的时域信号转换为频域信号，并基于递推最小二乘算法（RLS）进行自适应滤波；将得到的角度误差信息作为输入，基于RBF神经网络对编码器角度的非线性误差进行自适应预测和补偿，求解弹性元件的刚度，通过力矩传感器验证力矩辨识的准确性；最后将求解的力矩值作为参考输入，设计弹性关节力矩控制算法，实现高精度的力矩控制。