一种介入手术机器人路径规划方法、系统及介质

本发明公开了一种介入手术机器人路径规划方法、系统及介质，方法包括确定一目标对象的体表点集和靶点p；确定执行装置在目标对象的体内的起点和终点以及从起点到终点可能经过的路径点的集合为路径点集；在路径点集、体表点集中分别任取一点作为目标路径点q和目标体表点g，确定包括第一向量和第二向量的第一向量组合；遍历所有第一向量组合，判断第一向量和第二向量之间的夹角是否小于预设的第一角度，若是，则确定当前第一向量组合对应的目标体表点、目标路径点为分别为候选体表点、候选路径点；根据候选体表点和候选路径点规划介入手术机器人的路径以得到规划路径。本发明能够高效、准确地规划介入手术机器人的路径。