一种基于改进A*算法自主移动机器人的路径规划方法

本发明提供一种改进A*算法自主移动机器人的路径规划方法，通过调整A*算法节点到目标的路径代价权重，提升全局规划算法效率，然后利用改进的DWA算法完成局部路径规划，提高自主移动机器人路径规划的实时性与灵活性，通过A*算法和DWA算法的融合，使得在全局规划方面，调整代价函数，减少冗余节点、缩短时间，提高搜索效率。在局部规划方面，依靠离障碍物的远近合理绕开障碍物，避免陷入全局最优，提高机器人移动安全性。