一种基于超声图像机器人的扫查定位方法、系统及介质

本发明公开了一种基于超声图像机器人的扫查定位方法、系统及介质，方法包括：获取目标对象的多个体表点的坐标信息，并根据体表点的坐标信息确定机械臂的扫查路径；控制机械臂按照扫查路径移动并利用超声探头获取相应的超声图像；利用预先构建的分类分割模型对超声图像进行视野分类以得到视野评价结果，以及对超声图像进行肿瘤分割以得到肿瘤分割结果；根据视野分类结果以及肿瘤分割结果计算超声图像的评价得分，评价得分与视野分类的优良级别及肿瘤占比正相关；确定机械臂按照扫查路径进行移动得到的所有超声图像中评价得分最高的超声图像为最佳超声图像，并确定最佳超声图像对应于最佳超声切面。本发明能够自动、客观且准确地确定最佳超声切面。