一种融合协同进化的多无人机协同航迹规划方法

本发明公开一种融合协同进化的多无人机协同航迹规划方法，涉及多无人机协同航迹规划技术领域。本发明对传统遗传算法进行了改进，在改进遗传算法中给出了有效且准确的适应度函数，与传统遗传算法相比，改进的遗传算法更好地避免了局部最优问题，收敛速度加快，将协同进化机制与改进遗传算法(GA)相结合，利用协同进化机制，充分考虑了种群间的协作，避免了多个无人机之间的碰撞，有利于每个无人机获得最优或接近最优的无碰撞路径。