基于树冠点云投影轮廓的果树仿形修剪方法

本发明公开了一种基于树冠点云投影轮廓的果树仿形修剪方法，包括：采集果树图像，生成原始点云；对原始点云滤波去噪，提取树冠点云，通过Alpha Shapes算法生成点云边界，确立树冠点云轮廓；投影树冠点云到平面，在投影平面绘制反映目标树形的图形，取图形与点云投影重合边线为修剪目标形状边线；将修剪目标形状边线近似分割为内接多边形边线，得到目标修剪位置；根据目标修剪位置进行逆运动学求解，得到修剪机具目标姿态，修剪机具调整至目标姿态，执行仿形修剪作业。本发明能够根据树冠具体形状制定相应的仿形修剪策略，提供适合的修剪方案以指导修剪机具执行修剪作业，实现对果树精准仿形修剪，提高了机械化修剪作业的智能化程度。