一种基于动态体素滤波和并行化多尺度特征提取的激光点云数据处理方法

本发明公开了一种基于动态体素滤波和并行化多尺度特征提取的激光点云数据处理方法，包括：激光点云数据的输入与动态体素滤波处理：输入目标物体的原始激光点云数据，根据点云局部密度动态调整采样精度，分块密度计算，动态体素选择，根据给定的体素尺寸，将点云空间划分为一系列的立方体体素；激光点云数据地面‑物体分离：使用改进RANSAC点云滤波算法进行物地分离，进行点云分割；并行化多尺度特征提取：加速邻域搜索，提前为所有尺度计算邻域索引，避免重复搜索；并行计算每个点的多尺度特征，提取几何特征用于后续识别。本发明能够实现激光点云数据在保持关键特征的同时，显著提升后续处理的效率。