一种基于多层博弈的无信号交叉口交通控制方法、系统及计算机存储介质

本发明公开了一种基于多层博弈的无信号交叉口交通控制方法、系统及计算机存储介质，属于智能交通和自动驾驶技术领域，包括以下步骤：步骤1、交叉口网格划分；将无信号交叉口区域划分为多个等距网格，形成虚拟逻辑网格，建立逻辑坐标体系；步骤2、状态信息采集；实时采集进入交叉口区域的每辆车的状态信息；步骤3、网格内博弈；在每个网格内的车辆基于收益决策函数进行博弈优化，车辆根据道路状况和周围车辆的状态，通过收益决策函数计算最佳策略；步骤4、跨网格博弈；跨网格博弈通过车辆间的信息双向传递来实现；步骤5、多层博弈优化与收敛；逐层执行网格内博弈与跨网格博弈，使所有车辆达到全局纳什均衡。