一种钢管拱变形检测装置及方法

本发明公开了一种钢管拱变形检测装置及方法，装置包括行走轨道和检测机器人，行走轨道由上下两片L形钢片固定在钢管拱上形成，检测机器人通过驱动滚轮在轨道上移动，机器人由行走机构、脱空检测机构和变形检测机构组成，行走机构包括环形盘、伸缩架和驱动滚轮，驱动滚轮通过第二弹簧与轨道接触，脱空检测机构通过敲击单元采集敲击钢管表面的声音，由录音单元和分析单元识别脱空点位置，变形检测机构采集地面距离和轨迹数据后生成三维点云，并采用二次曲面拟合理想曲线，计算实际与理想曲线的偏差，最后通过形变量统计和热力图可视化输出脱空和变形结果，生成报告并触发报警。本发明可实现钢管拱形变和脱空的精准检测，提高检测效率和安全性。