一种多列车自适应协同跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种多列车自适应协同跟踪控制方法及系统，该控制方法基于多列车自适应协同跟踪控制的势函数特性构建列车巡航跟踪的人工势函数，并引入自适应可调的正系数参数a：即将列车跟踪时，与前车之间实际距离与期望距离的偏差值以及列车期望速度的变化率绝对值作为模糊输入，正系数参数a为模糊输出，引入模糊控制算法确定列车的自适应可调的正系数参数a：获取各列车的实时运行信息以及期望运行信息，进而基于列车的人工势函数，利用各列车的实时运行信息以及期望运行信息确定列车协同控制增益中的势场力项，最后，基于各列车的协同控制增益确定每个列车的受控牵引力或制动力，并作用于列车的执行器实现多列车自适应协同跟踪控制。