一种基于外置机械臂拔针的粒子植入系统及其使用方法

本发明公开了一种基于外置机械臂拔针的粒子植入系统及其使用方法，包括放射源植入机、拔针机器人、拔针装置和对穿刺针进行导向和/或卡紧的外置装置，放射源植入机通过输送导管与穿刺针连接，放射源植入机可以沿着输送导管向穿刺针输送放射源，以便从穿刺针前端输出并将放射源植入目标对象，拔针装置包括基座与夹持机构，夹持机构用于夹紧或勾住穿刺针，拔针机器人实现拔针装置在空间中至少三个自由度的运动，拔针机器人带动拔针装置沿穿刺针的轴向运动，从而将穿刺针拔出目标距离。本发明能保证放射性粒子植入手术中穿刺针的拔针精度与粒子的植入效果，并降低医生受到的辐射伤害。