基于动态模式切换和数据融合的室内定位方法及系统

本发明提供了一种基于动态模式切换和数据融合的室内定位方法及系统，涉及可见光室内定位技术领域，包括以下步骤：部署VLC发射设备及辅助定位点，构建VLC指纹数据库，动态信号检测与模式转换，VLC指纹定位，IMU数据处理，主定位模式数据融合，VLC信号强度距离估算，超声波测距，IMU相对位移估算，备用定位模式数据融合。本发明通过部署可见光通信发射设备和辅助定位点，实时监测VLC信号强度及稳定性，通过模糊逻辑推理实现动态定位模式切换。在主定位模式下，利用VLC指纹匹配结合IMU数据，通过卡尔曼滤波算法进行精确定位；在VLC信号弱或不稳定时，切换至备用定位模式，依靠VLC信号强度距离估算、超声波测距和I MU数据，通过粒子滤波算法融合数据进行精确定位。