一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂

本发明属于助力机械臂技术领域，具体是指一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂，自适应阻尼式防震颤机构、阻尼手动预载组件、手掌固定机构、小臂固定机构和大臂固定机构，所述自适应阻尼式防震颤机构设有两组，所述手掌固定机构和小臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接，所述小臂固定机构和大臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接。本发明通过液压抑制和电机抑制两种方式相结合的技术方案，在高频震颤动作的初期，通过液压抑制的方式进行高速响应，随后再辅以精度一般的电控机构，以较低的成本就能实现较为优良的技术效果。