一种基于双注意力的多智能体协同感知方法、系统、终端及存储介质

一种基于双注意力的多智能体协同感知方法、系统、终端及存储介质，本发明的目的是为了解决传统的多智能体感知系统通常依赖于预定义的角色分配和信息融合机制，然而这些方法在复杂、不确定性高的环境中存在适应性不足的问题。本发明包括：步骤一、使用卷积神经网络提取点云特征；步骤二、点云特征经过稀疏图生成模块得到稀疏图并以广播的形式传输给其他智能体；步骤三、邻近智能体通过特征选择模块确定是否将特征传输给自身智能体；步骤四、自身智能体接受邻近智能体传输的特征并通过加权双通道注意力模块进行特征融合；步骤五、融合特征经过检测模块获得感知信息，得到可靠的检测结果。本发明涉及多智能体协同感知领域。