一种地面无人平台系统对空中目标TDOA定位方法

本发明提供了一种地面无人平台系统对空中目标TDOA定位方法，包括：基于TDOA定位的测量值获取非线性定位方程组，基于似然函数对非线性定位方程组进行求解获取目标函数；根据Chan方法获得目标位置的估计值确定三维空间搜索区域，初始化五行环种群，基于前20％的元素生成剩下的元素并代入目标函数计算目标函数值；获取每个元素所受的作用力，并基于作用力的正负性对当前元素进行替换，获取多个替换后的元素；基于目标函数值最小化对替换后的元素进行迭代，直至当前迭代次数达到预设的最大迭代次数时停止，输出更新后的最优元素；将更新后的最优元素作为地面无人平台监测到的空中目标位置，得到地面无人平台TDOA三维协同定位的最终目标位置估计值。