一种基于磁条进行导航的导航方法

本发明公开了一种基于磁条进行导航的导航方法，包括：通过深度学习方法对相机采集的导航线进行识别，获取其空间坐标；当磁条传感器感应不到磁条后，机械臂转动360度，带动相机识别周边导航线，确定最长导航线并调整机械臂角度，持续识别导航线的相对位置和姿态。机器人转动至与导航线垂直，通过视觉伺服技术驱动机械臂反向转动，保持导航线在视野内，实时反馈位置和姿态信息。随后，机器人靠近导航线并移动至其正上方，再次转动90度与导航线平行，继续利用视觉伺服技术保持导航线视野。当磁条传感器重新感应到磁条后，机器人通过磁条传感器实现寻线导航。本发明提高了机器人在复杂环境下的导航鲁棒性、灵活性和自主性。