一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法

本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。