远端中心运动机构的六维力补偿方法及装置

本发明提供了一种远端中心运动机构的六维力补偿方法，该方法包括：获取RCM机构的重心、RCM机构末端的速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态；根据重心、速度增量、RCM机构末端相对于基座的位置和姿态对目标机器人在运动过程中基于惯性造成的扭矩和重力分别进行惯性补偿，得到补偿扭矩和补偿力；根据重心、基于惯性造成的扭矩和重力对应的滤波信号对补偿扭矩和补偿力分别进行反向补偿，得到目标补偿扭矩和目标补偿力。本发明所述方法在机械臂所受外力变化且机械臂位姿不固定时也能消除机械臂及末端执行器重力的影响，提高了对六维力传感器重力补偿的准确率和效率。