一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置

本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。