一种用于煤层气输送管道的智能四足巡检机器人及其系统

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种用于煤层气输送管道的智能四足巡检机器人及其系统，包括：管道本体；所述管道本体内部放置有行走机构，所述行走机构的一端安装有保护罩，所述保护罩的另一端安装有识别机构，所述行走机构的另一端安装有清理机构，所述保护罩的外壁安装有控制器；所述识别机构包括安装座、激光雷达、安装板、识别相机、深度相机和气体传感器；本发明通过多个激光雷达能够扩大检测范围并生成三维点云数据，进而实现对管道的全面且精确的感知，同时，结合识别相机和深度相机的拍摄与图像识别功能，能够避免检测死角，确保对管道内壁进行全面检测，从而能及时发现并预警潜在问题，同时也提升了检测结果的全面性和可靠性。