一种基于匹配纠正的鲁棒三维点云配准方法

本发明具体涉及一种基于匹配纠正的鲁棒三维点云配准方法，首先对输入点云预处理并提取局部特征，通过特征匹配分别形成一对一和一对多对应关系。接下来在一对多对应关系中提取分布集中的一对多关系集合，并用该一对多集合对一对一对应关系进行校验。最后，以假设校验的方式来计算六自由度位姿假设。本发明方法简单高效，不需要大量的计算资源，可以有效纠正一些匹配异常值，面对点云低重叠率以及噪声严重的情况也可以实现成功配准。本方法泛用性强，无须任何训练，可适用于多种算法来对输入匹配关系进行预处理。