一种基于分时运算的智能汽车动态场景规划方法及系统

本发明提供一种基于分时运算的智能汽车动态场景规划方法及系统，为了解决现有全局路径规划方法存在的计算实时性和结果有效性问题。本发明包含信息处理、短时预测、分时运算和路径规划四部分架构。相较于现有的全局规划方法，本发明通过分时运算识别场景的动态变化，将A*的运算触发设定为局部动态修正和整体增量更新两部分，有效解决了传统算法的单次运算精度差和连续运算资源消耗大的问题。同时，本发明基于非线性车辆动力学方程构建短时预测模型，将预测结果用于场景未来栅格构建，可以有效提升运算结果的有效性；本发明通过场景分时阶段划分，能够灵活适应不断变化的道路环境，确保自动驾驶车辆始终遵循最优且安全的行驶路径。