一种EMB单轮制动失效工况下的DYC-AFS协同控制方法

本发明公开了一种EMB单轮制动失效工况下的DYC‑AFS协同控制方法，针对制动失效导致的横向稳定性与制动效能冲突问题，提出基于轮胎附着利用率与横摆角速度偏差阈值触发的协同控制策略。通过对附加制动力矩进行动态分配以获得横摆力矩，若达到阈值触发条件则AFS介入进行协同控制，最终实现EMB单轮制动失效后仍能保持车辆横向稳定性，同时由于通过动态分配附加制动力矩而获得了横摆力矩，减少了AFS附加转角，使得车辆横向偏移量减小。