一种基于GA-BP算法的软体致动器控制方法及系统

一种基于GA‑BP算法的软体致动器控制方法及系统，方法为：对软体致动器，获取多组不同输入条件下的阶跃响应曲线；对阶跃响应曲线进行时域分析，建立多个五阶线性时不变模型；根据多个五阶线性时不变模型，以及预设的控制模型，得到控制策略；其中，所述控制模型采用基于遗传算法优化的BP神经网络算法，利用遗传算法的全局搜索能力优化BP神经网络算法的权重和阈值；根据控制策略，采用线性二次调节器对软体致动器进行位置跟踪的控制。本发明能够消除阶跃响应上的大幅度振荡，提高了网络的训练速度和泛化能力。