一种用于三轴力检测的半球形磁性触觉传感器

本发明为一种用于三轴力检测的半球形磁性触觉传感器。该传感器包括钕铁硼‑硅胶弹性体磁性圆柱体、硅胶弹性体外壳、TMR2003元件和印刷电路板；其中，长方形的印刷电路板上有旋转排布的4个TMR2003元件，硅胶弹性体覆盖在印刷电路板上，并将四个旋转排布的TMR2003元件包覆其中，硅胶弹性体的顶部有一个圆柱形孔洞，钕铁硼‑硅胶弹性体磁性圆柱嵌入其中。本发明的传感器具有灵敏度高，体积小，不易发生塑性形变，可以测多方向力等优点，可以实现对静态力大小及方向的精确测量。