一种动态环境下的SLAM方法及系统

本发明公开了一种动态环境下的SLAM方法及系统，该方法包括：获取图像帧；利用目标检测模型对图像帧进行目标检测，输出特征点；采用光流法对物体的运动状态进行判断，对特征点进行跟踪检测；设定阈值并对动态特征点进行对比判断；通过最小化特征点的重投影误差，对相机的位姿和所述特征点的三维坐标进行优化；进行卡尔曼滤波；根据光流跟踪结果和卡尔曼滤波结果，更新和维护特征点的状态信息；进行位姿估计和地图构建。该系统包括：目标检测模块、跟踪检测模块、特征点判断模块、位姿优化模块、滤波模块、状态更新模块和地图构建模块。通过使用本发明，能够提高在动态环境下的SLAM性能。本发明可广泛应用于机器人导航技术领域。