一种耙吸挖泥船耙臂与耙头智能控制方法

本发明属于疏浚工程设备领域，特别涉及一种耙吸挖泥船耙臂与耙头智能控制方法。包括以下步骤：S1、基准测试；S2、基于基准数据，利用聚类算法推算出当前地形的土质类型；S3、构建MPC模型；利用以上基准数据，将地形变化作为参数输入加入地形类型知识，建立MPC模型，驱动耙吸挖泥船的MPC控制；S4、重复以上步骤，达到最佳的施工效果。本发明综合疏浚工程现场地形以及土质构成的信息，基于模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)理论对耙臂与耙头智能控制，能够有效控制耙吸挖泥船耙头和耙臂的运动特性，提高了耙吸挖泥船的生产效率。