机器人驱动电机前馈控制器参数迭代自整定方法

本发明公开了一种机器人驱动电机前馈控制器参数迭代自整定方法，包括步骤S1：确定一段工作轨迹；步骤S2：设置伺服控制结构；步骤S3：设置驱动电机的速度环前馈控制器，使机器人执行轨迹，采集并标记位置误差；步骤S4：如步骤S3再次设置；步骤S5：计算步骤S3、步骤S4中得到的偏差；步骤S6：设置速度环前馈控制器，开展迭代；步骤S7：计算驱动电机的控制器参数的迭代增量；步骤S8：更新驱动电机的控制器参数；步骤S9：判断是否满足停止迭代的条件；步骤S10：重复步骤，直至完成迭代。采用此发明是简单可行、易于实现的自动化整定机器人电机前馈控制器参数的自整定方法，能提高调试效率和自动化程度。