一种具有被动自由度的机械拇指及机械手

本发明公开了机械拇指和机械手，用于实现机械手的被动自由度。包括：分别在各个骨节之间设置第一和第二仿生关节装置，仿生关节装置在驱动装置驱动下分别带动各个骨节进行弯曲和伸直动作以及摆动动作，并在机械拇指接触物体时，对应的仿生关节装置适应性的发生柔性形变，使得骨节被动的绕指骨轴线发生自绕动作。由于机械手同时具备主动自由度和被动自由度，使得机械手能够更加完善手的动作仿真模型，同时动作仿真功能更加逼真。