一种双足机器人在复杂地形下的行走方法

本发明公开了一种双足机器人在复杂地形下的行走方法，属于机器人行走技术领域，包括如下步骤：步骤1：建立双足机器人行走的初步动力学模型，进行优化后获得改进后的动力学模型；步骤2：根据输入的信息生成双足机器人的参考状态轨迹；步骤3：对参考轨迹进行优化；步骤4：对接触力进行进一步优化和分配，计算双足机器人行走的关节扭矩，并将其发送至各关节电机；步骤5：根据数据实时估计双足机器人的位置、速度和姿态，反馈给轨迹规划和全身控制模块，进行下一周期的规划和控制；步骤6：不断重复步骤2‑步骤5，使得双足机器人完成在复杂地形下的行走。本发明能提升机器人在复杂地形下的适应性和能源效率。