一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法

本发明属于齿轮传动误差建模技术领域，旨在解决目前在故障对传动误差的影响上研究不透彻，尚没有谐波减速器含故障的传动误差模型的问题。提供了一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法，包括以下步骤：分析所述谐波减速器的误差源，得到与刚轮、柔轮和波发生器相关的各偏心矢量角位移误差；将不同类型的误差源看做满足正态分布关系，考虑误差均化效应，得到谐波减速器的综合传动误差；基于谐波减速器发生故障时，综合传动误差中各误差源的传动误差分量幅值的变化情况，得到受故障影响的谐波减速器传动误差模型。本方法能根据故障影响分析各误差源的传动误差变化，提供更准确的故障下误差模型。