一种磁性纳米颗粒集群机器人自适应巡航系统

本公开涉及一种磁性纳米颗粒集群机器人自适应巡航系统，针对多障碍物、运动障碍物以及动态目标的复杂环境，通过视觉识别，实时获取集群机器人质心位置，根据磁性纳米颗粒集群机器人分布面积调节策略，利用磁性纳米颗粒集群可重构性，自适应调节分布面积，通过多障碍物下的狭窄环境。采用基于模型预测控制的路径规划算法，动态处理约束条件，通过滚动优化求解最优控制序列。将控制输出的路径点转化为机械臂位姿，通过机械臂夹持的可控旋转球形永磁铁控制集群机器人移动，实现集群机器人在复杂环境中的自适应巡航。