机器人关节结构、机器人控制方法及机器人

本申请公开了一种机器人关节结构、机器人控制方法及机器人。该机器人关节结构包括驱动器；驱动电路、控制电路、测速电路、加速度计电路以及陀螺仪电路设置于控制板的第一面，控制板的第一面靠近电机对应设置；第一母线电容模组和第一温度传感器模组设置于功率板的第一面，功率板的一面靠近控制板的第二面对应设置；第二母线电容模组、第二温度传感器模组、功率MOS管模组、第三温度传感器模组、电流传感器模组和第四温度传感器模组设置于功率板的第二面，功率板的第二面靠近壳体的内侧壁对应设置。本申请优化解决了现有技术中机器人电驱动关节在高爆发工况时驱动器输出电流不足、结构不够紧凑，且机器人对非预期动作安全监控不足的问题。