基于异质性建模的机器人控制方法

本发明公开了一种基于异质性建模的机器人控制方法，包括：将机器人结构建模为异质图，其中，机器人结构单元作为图节点，结构单元类型作为节点类型，机器人结构单元之间的连接关系作为图边，连接关系类型作为边类型；构建以异质图Transformer为基础的通用控制策略模型，通用控制策略模型基于机器人的异质图结构和环境观测信息，生成动作并获得奖励；采用强化学习方式训练通用控制策略模型，以使通用控制策略在各形态机器人上的平均奖励最大化；利用训练得到的通用控制策略模型实现各形态机器人的通用控制。本方法通过将机器人结构建模为异质图表示更充分的形态信息，以异质图Transformer为基础构建通用控制策勒模型从而提高控制性能，泛化能力强。