一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法

本发明公开了一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法，首先构建目标函数，然后将多平台编队控制问题描述为目标函数的优化问题P1，基于分布式模型预测控制方法求解优化问题P1，获得最优控制序列，实现动态通信拓扑情况下的自主平台纵向编队控制。本发明能够在通信拓扑实时变化的情况下，依然成功进行多平台纵向编队控制，同时仿真试验验证了动态通信拓扑下的自主平台的纵向编队控制，实现了领队自主平台的发动机扭矩跟踪控制、自主平台与前平台的距离控制，跟随自主平台的速度和发动机扭矩随动控制，能够处理实际应用中不可避免的状态约束、控制输入约束、以及避碰约束，并且对性能指标进行优化，具有较好的实用性。