一种具有海底原位钻进功能的水下爬行机器人及方法

本发明提出一种具有海底原位钻进功能的水下爬行机器人及方法，包括水下爬行机器人本体，水下爬行机器人本体上设有钻进取芯机构、稳定机构和收集机构。钻进取芯机构包括钻取部件和多节升降机构，钻进时实现对钻进的深度调节，稳定机构转动连接在钻取部件外部，可在钻进中保证钻杆的稳定性，显著提高钻进效率；收集机构实现对钻进样品的收集，收集时收集机构伸出水下爬行机器人本体与钻取部件底部紧密抵接，收集可实现密封，防止外部流体进入，并可以收集多个，实现在海底的多个位置进行钻进和收集；利用该技术还可实现在海底运动和海水中悬浮移动，以及推动水下爬行机器人运动，同时可实现对推动方向的调节，为上浮提供推力。