基于Delta并联机械臂采收机器人的蒜薹采收方法

本申请公开了一种基于Delta并联机械臂采收机器人的蒜薹采收方法，协同控制系统控制采收机器人运动底盘行走；采用深度相机对蒜薹进行图像信息采集，并采用YOLO11目标检测算法对蒜薹进行识别和坐标精准定位，协同控制系统控制往复式针扎装置对大蒜植株进行针扎作业；根据图像坐标定位结果控制采收装置的Delta机械臂对蒜薹进行拔取，然后将拔取的蒜薹转运到收集装置。通过对蒜薹进行图像信息获取，基于YOLO11目标检测算法实现对蒜薹的精准识别和定位，然后协同控制系统控制往复式针扎装置对大蒜植株进行针扎作业，最后通过图像坐标定位结果控制采收装置的Delta机械臂对蒜薹进行拔取，转运和收集，实现自动化采收作业。