四足机器人自适应地形的方法及系统

本发明公开了一种四足机器人自适应地形的方法及系统，应用于气动驱动四足柔性机器人，包括：S1、实时采集机器人的压力数据，并从压力数据中进行特征提取，其中，特征提取至少包括计算压力数据的平均压力、压力标准差以及压力差异特征值；S2、根据特征提取的结果通过决策树算法判断当前的地形类型，并预设机器人通过当前地形所需的目标气压；S3、获取机器人当前的实际气压，并根据目标气压与实际气压计算气压误差；S4、根据气压误差和实时反馈的实际气压，利用PI算法计算气压调整量。S5、判断气压调整量是否大于零，若是，则返回步骤S3，若否，则机器人保持运行。根据地形的变化来调节气动驱动机器人的气压，确保四足机器人能适应不同的地形。