基于K-B粘弹性模型的机器人自适应接触力估计方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及基于K‑B粘弹性模型的机器人自适应接触力估计方法。包括：S1、构建机器人和环境模型；S2、选择K‑B粘弹性模型，用于估计机器人末端工具与环境之间的接触力；S3、基构建接触力自适应估计方案，并将获得控制和估计规律作为控制目标；S4、通过跟踪误差的渐进收敛证明和闭环系统稳定性证明得到实现控制目标的控制率和自适应率；S5、基于S4得到的控制率和自适应率得到稳定的机器人和环境模型，估计机器人与环境之间的接触力。该方法能够精确地估计机器人与环境之间的接触力，保证系统全局稳定，实现位置和速度跟踪误差的渐近收敛，保证力估计误差的有界。