一种基于阈值分离和特征增强的多目标跟踪方法

本发明公开了一种基于阈值分离和特征增强的多目标跟踪方法，在目标检测结果的基础上，利用目标的运动特征和外观特征，通过数据关联算法实现当前帧中目标和轨迹之间的关联。上述方法包括：根据检测器的结果按照检测置信度分数阈值划分为高分检测框和低分检测框；提取高分检测框的运动特征和外观特征，同时预测轨迹集中所有轨迹在当前帧中的位置；第一次关联发生在高分检测框和轨迹集之间，融合使用运动特征和外观特征，第二次关联发生在低分检测框和尚未匹配的轨迹之间，仅使用运动特征计算代价矩阵；轨迹管理包括初始化新轨迹，删除过期轨迹以及移除重复轨迹。本发明在特征提取方式和特征融合方式进行改进，提高了多目标跟踪的高阶准确性。