基于PID控制的在高精度地图中生成多策略轨迹的系统

本发明属于自动驾驶仿真测试技术领域，具体为基于PID控制的在高精度地图中生成多策略轨迹的系统。本发明系统包括车辆控制模块、车道控制模块、全局控制模块以及高精地图模块，其中车道控制模块与车辆控制模块相连，全局控制模块与车道控制模块相连，高精地图模块与全局控制模块相连；本发明通过PID控制算法和启发式规则，可以实现自动驾驶仿真场景中车辆的多种策略轨迹的生成，其中包括加速、减速、保持直行、左右变道的策略。本发明产生多种策略轨迹，接近真实的场景。