用于车辆紧急避障的方法、系统及装置、汽车

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开一种用于车辆紧急避障的方法、系统及装置、汽车，其中，方法包括：获取车辆周围的障碍物坐标以及避障终点坐标；根据车辆初始位置、障碍物坐标和避障终点坐标，生成初始避障轨迹；根据车辆对应的约束条件，调整初始避障轨迹，获得目标避障轨迹；根据目标避障轨迹控制车辆行驶，以进行紧急避障。在确定初始避障轨迹时，综合考虑了当前环境中所有对避障轨迹有影响的因素，能够更高效地规划合理的初始避障轨迹。然后引入车辆对应的约束条件，能够使调整得到的目标避障轨迹更加平滑，在根据目标避障轨迹控制车辆行驶，车辆不会出现大幅度的状态变化，从而可以提高车辆中乘客的舒适性。