一种机器人高精度制孔的全闭环控制方法

本发明公开了一种机器人高精度制孔的全闭环控制方法，基于工业机器人、激光跟踪仪位姿测量系统，末端制孔执行器系统和集成协同控制上位机，分别对待加工点理论值进行更新修正处理、将激光跟踪仪位姿测量系统的测量值作为末端制孔执行器的实时位姿反馈量实现机器人的闭环位姿控制、基于末端制孔系统的法向矢量测量功能实现末端制孔系统待加工孔处的法向矢量修正补偿，完成对加工部件制孔工艺的全闭环加工。本发明的方法通过制孔工艺准备和工艺执行过程中不同阶段的位姿修正补偿处理，提升机器人加工制孔精度的同时形成制孔工艺的全闭环，提高加工效率，更好的满足工业机器人加工制孔的精度要求。