消毒-转运协同优化的病案机器人闭环控制方法及机器人

本发明公开了消毒‑转运协同优化的病案机器人闭环控制方法及机器人，属于病案转运领域，包括以下步骤：S1、构建医院环境实时动态模型；S2、基于医院环境实时动态模型，结合环境模型和任务需求，通过双层强化学习生成最优多机协同转运路径；S3、考虑最优多机协同转运路径、路面状态、环境状态和机器人当前状态，动态调控磁流变悬挂阻尼；同时结合病案状态和最优转运路径，动态调整消毒参数。采用上述消毒‑转运协同优化的病案机器人闭环控制方法及机器人，通过构建动态环境感知‑路径规划‑运动控制‑消毒协同‑多机协作的闭环控制体系，实现了病案消毒与转运的深度协同优化，克服了现有技术在环境适应性、动态决策及多系统协同方面的局限。