一种用于介入机器人力矩感知装置及其使用方法

本发明公开了一种用于介入机器人力矩感知装置及其使用方法，包括旋转轴、旋转架与测力传感器，旋转架通过轴承结构a或轴套结构可旋转的设置在铰链连接件内，铰链连接件与旋转轴同轴布置，旋转架能够锁紧介入耗材，当介入耗材在旋转过程中受到扭矩时，旋转架能够绕铰链连接件旋转，扭矩会通过扭矩转换结构转变成推拉力，并将该推拉力施加在测力传感器上，该推拉力测量出来之后结合力臂就可以换算出介入耗材受到的扭矩，测力传感器相比于扭矩传感器更加灵敏，因此这种方式灵敏度高，检测可靠，可以实现对介入耗材受到的微弱扭矩信号的测量。本发明具有高精度的力感知功能，可以测量介入耗材在递送过程中受到的周向扭矩，操作简单，控制精准。