复杂环境下无人机快速目标检测与跟踪方法

复杂环境下无人机快速目标检测与跟踪方法，包括：采集图像；通过增强型双尺度图像融合算法得到多模态融合图像M；构建基于Yolov5的多模态融合目标检测模型并剪枝；构建基于SimaFc的机载端目标跟踪模型并剪枝；将图像M输入到基于Yolov5的多模态融合目标检测模型进行处理，得到初始目标检测结果Y1；根据Y1，从图像M中裁剪，生成模板图像集合Y2；根据Y1，从图像M中确定的目标位置附近截取的一个较大区域作为跟踪目标的搜索区域Y3；将Y2与Y3输入到基于SimaFc的机载端目标跟踪模型的两个卷积神经网络分支中进行特征提取，利用相似度、距离度量来判断搜索区域中与模板图像最相似的部分，从而实现目标跟踪。本发明方案提出的目标检测与跟踪方法具有较高的准确率。